轨迹规划
运动规划是无人车导航的和核心技术之一，在不同场景会有不同的应对算法。本文主要介绍在高速公路场景下的轨迹规划算法。 一、Frenet坐标系 无人车在运行中会交替使用笛卡尔坐标系和 Frenet坐标系，在进行运动路径规划时，普遍采用Frenet坐标系。 如图1 左图所示，以道路的中心线作为参考线 ...
原文：轨迹规划
曲率半径的计算 一般小汽车的转弯半径为 米 一般无人车的轨迹跟踪需要用到轨迹的曲率，规划器根据当前位置规划出一段局部轨迹，一般会多给出车后的几个点，规定各点间距 m，给出 个点即可。用三点拟合圆，求曲率，每次只求第二个点的曲率，假设第一个点和最后一个点的曲率和最近点的曲率相同。则一共算 次。C 测试，耗时 秒 等待测试 航向角的计算 ...
2021-04-30 17:13 0 225 推荐指数：
相关推荐
Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划
一. 轨迹规划是什么？ 在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步： 1、路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的空间点（waypoint）组成。 2、轨迹规划 ...
Apollo轨迹规划技术分享
轨迹规划(Trajectories Planning)主要指考虑实际临时或者移动障碍物，考虑速度，动力学约束的情况下，尽量按照规划路径进行轨迹规划。 轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题。轨迹规划的输入包括拓扑地图，障碍物及障碍物的预测轨迹，交通信号灯的状态，还有定位导航（因为要知道 ...
运动（motion）规划、路径（path）规划和轨迹（trajectory）规划之区别
1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一、基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory ...
运动规划/路径规划/轨迹规划区别与联系
引言 查阅互联网资料与相关文献，略作总结，以期完善： 运动规划、路径规划、轨迹规划的联系与区别？ 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成 ...
机器人学 —— 轨迹规划（Introduction）
轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种 ...
运动、路径与轨迹三种规划的区别
)、路径规划(path planning)、轨迹规划(trajectory planning)三者的区别与 ...
机器人中的轨迹规划（Trajectory Planning ）
Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial) $$\th ...