轨迹规划
1、曲率半径的计算 一般小汽车的转弯半径为8-12米 一般无人车的轨迹跟踪需要用到轨迹的曲率，规划器根据当前位置规划出一段局部轨迹，一般会多给出车后的几个点，规定各点间距1m，给出55个点即可。用三点拟合圆，求曲率，每次只求第二个点的曲率，假设第一个点和最后一个点的曲率和最近点的曲率相同 ...
原文：轨迹规划
运动规划是无人车导航的和核心技术之一，在不同场景会有不同的应对算法。本文主要介绍在高速公路场景下的轨迹规划算法。 一 Frenet坐标系 无人车在运行中会交替使用笛卡尔坐标系和 Frenet坐标系，在进行运动路径规划时，普遍采用Frenet坐标系。 如图 左图所示，以道路的中心线作为参考线，沿着参考线的方向为S轴，垂直参考线向外的为D轴，相比于右边的笛卡尔坐标系，Frenet 坐标系可以降低汽车的 ...
2021-03-01 13:52 0 300 推荐指数：
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