不改变坐标原点的位置和单位长度，只改变坐标轴方向的坐标系的变换，叫做坐标轴的旋转． 设点M在原坐标系中的坐标为(x,y)，对应向量的模为r，幅角为．将坐标轴绕坐标原点，按照逆时针方向旋转角形成新坐标系，点M在新坐标系中的坐标为（如图2-4），则 由此得到坐标轴 ...

从轴的正方向看向原点，左手坐标系下 ：顺序时针方向即是旋转正向;右手坐标系下：逆时针方向即是旋转正向 ...

其中，（u,v,w）为单位旋转轴，（a,b,c）为旋转轴上一点坐标 ...

前言 常用的几何变换中旋转是较为复杂的一种，最近看《Physically Based Rendering, Second Edition: From Theory To Implementation》一书涉及绕任意轴旋转的实现，也给出了大体思路，但具体的推导过程及最后的旋转矩阵并未直接地给出 ...

的是左手坐标系。 现在，我们假设3D空间中有一点P要绕任意轴A进行旋转，如图: ...

原文来自： http://blog.csdn.net/bingcaihuang/article/details/5806139 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了须要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x ...

绕任意轴旋转 最终结果 其中(Rx,Ry,Rz)代表任意旋转轴： ...

http://blog.csdn.net/xiajun07061225/article/details/7766838 在三维变换中，经常要用到旋转变换，而且很多变换是围绕任意轴的。那么下面就介绍绕任意单位轴旋转的两种方法。 假设要旋转的角度是a，围绕的轴是r ...