关于ROS中的odom坐标系
在很多pkg下都看到过odom坐标系的影子，在网上查了一些资料后感觉有点玄乎，这里写一下自己的理解。 我们经常对一些非线性函数做线性化，使得在一个局部小邻域内函数的形式变得更为简单。 同样，在ROS导航中，我们也会做类似线性化的工作，假设在短时间内Odometry是不会出现误差的，这样就可以 ...
原文：ROS中local costmap的原点坐标系
local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav msgs OccupancyGrid来记录： 值得注意的是，对于local costmap，这个数据结构中的position坐标指的是costmap的右下角的点在配置的frame中的坐标。 配置的示例如下： 其中，global fra ...
2019-08-09 11:32 0 441 推荐指数：
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