在很多pkg下都看到过odom坐标系的影子，在网上查了一些资料后感觉有点玄乎，这里写一下自己的理解。
我们经常对一些非线性函数做线性化，使得在一个局部小邻域内函数的形式变得更为简单。
同样，在ROS导航中，我们也会做类似线性化的工作，假设在短时间内Odometry是不会出现误差的，这样就可以利用Odometry的信息在AMCL下做好定位的工作。但是，长远来看，Odometry总是会产生误差的，并且随时间的增长而累积，变得越来越大不可忽视。
这就引入了odom的作用：即补偿这些长远的误差。所以我们的坐标变换都是：
- map到Odom的变换，这实际上是Odometry的累积误差。
- odom到base_footprint的变换，在这个变换内我们可以认为Odometry的信息可信，方便我们利用Odometry的信息。
以上内容没有经过实际检验，只是单凭网络上博客自己做的一个解释~。