ROS中TF(坐标系转换)原理与使用
2019年07月02日21:43:05 ROS中的TF 官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。（自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2） TF介绍 TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意 ...
原文：关于ROS中的odom坐标系
在很多pkg下都看到过odom坐标系的影子，在网上查了一些资料后感觉有点玄乎，这里写一下自己的理解。 我们经常对一些非线性函数做线性化，使得在一个局部小邻域内函数的形式变得更为简单。 同样，在ROS导航中，我们也会做类似线性化的工作，假设在短时间内Odometry是不会出现误差的，这样就可以利用Odometry的信息在AMCL下做好定位的工作。但是，长远来看，Odometry总是会产生误差的，并且 ...
2020-11-15 17:28 0 525 推荐指数：
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博客参考：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1312.html ROS与C++入门教程-tf-增加坐标系 说明： 介绍如何为TF增加额外固定的坐标系 为何增加坐标系 对于许多任务，更容易在本地坐标内思考。 例如，更容易推断 ...
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转载：https://blog.csdn.net/meegomeego/article/details/8686816 OPENGL坐标系可分为：世界坐标系和当前绘图坐标系。 世界坐标系以屏幕中心为原点(0, 0, 0)。你面对屏幕，你的右边是x正轴，上面是y正轴，屏幕指向你的为z正轴。长度 ...
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