ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法
读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d： 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图，都不能直接用于实际的导航，必须将地图转化为costmap(代价地图 ...
原文：costmap_2d 解析
costmap d这个包提供了一种 D代价地图的实现方案，该方案利用输入的传感器数据，构建数据 D或者 D代价地图 取决于是否使用基于voxel的实现 ，并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算 D代价地图的代价。 此外，该包也支持利用map server初始化代价地图，支持滚动窗口的代价地图，支持参数化订阅和传感器主题的配置。 概述 注：红色代表代价地图中的障碍物，蓝色代表的是通过机器人内切圆半 ...
2018-09-01 10:44 0 1737 推荐指数：
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