ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（六）--D-H逆运动学求解程序（C++）
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 一、转换矩阵 经过上一篇博客介绍，我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表，如上表所示，我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换矩阵，D和H两位老前辈已经推导出通用公式了，通用公式如图1，其中cθi = cos(θi) ，s ...
原文：ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（五）--浅议机器人运动学与D-H建模
一 概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系 速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的 机器人技术基础 下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D H运动学模型，并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 位姿描述 我们知道，刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两个维度来描述。首先， ...
2018-07-29 17:31 0 2091 推荐指数：
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