LQR和iLQR、DDP
LQR直接通过backward和forward 过程给出最控制率和轨迹，而iLQR初始化一条轨迹，然后用LQR动态优化这条轨迹，直到找到最优解； LQR是在环境线性化模型、cost function二次型情况下进行的，可能不能表示真是环境的情况； 于是，近似于数值优化中的思路，iLQR是将环境 ...
原文：LQR要点
新的 A 变成着了这样：Ac A KB 基于对象：状态空间形式的系统 能量函数 ：也称之为目标函数 Q：半正定矩阵，对角阵 允许对角元素出现 R：正定矩阵，QR其实就是权重 下面这段话可能会加深对LQR的理解： 当 是一维的， 就变成 我们的目的是使能量函数J最小，那么 和 都要最小，则t趋近无穷时，x要趋近 ，要保证 为一个最小定值那么 要很大， 越大 衰减速度也就越快 同理增大 ， 就会变小 ...
2018-05-21 13:29 0 1153 推荐指数：
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