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一个模型预测控制(MPC)的简单实现

1 生活中的启示 情景如下:你们团队每天早晨开一次例会,主要会议内容是你汇报工作进度,领导根据工作目标和工作进度,制定当天的工作计划,你领到工作计划后开始工作。每天都这样周而复始,从领导的角度看,这 ...

Tue Oct 27 04:04:00 CST 2020 4 6110
如何区分线性系统与非线性系统

想要明白线性系统,我们先要了解线性这个概念,以及知道线性系统可以用微分方程表示 线性性 对于一个函数 y=f(x) 来说,如果他有线性性,则必须要满足两个法则:比例性和叠加性 比例性:对 ...

Sat Oct 24 23:16:00 CST 2020 0 2695
PID控制算法的C语言实现

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID、专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) ...

Sat Sep 26 02:51:00 CST 2020 0 2295
模型预测控制(MPC)简介

1.引言   在当今过程控制中,PID当然是用的最多的控制方法,但MPC也超过了10%的占有率。MPC是一个总称,有着各种各样的算法。其动态矩阵控制(DMC)是代表作。DMC采用的是系统的阶跃响应曲 ...

Wed Oct 14 03:52:00 CST 2020 0 2021
定常系统(时不变系统)和时变系统&& 动态系统和静态系统

根据系统是否含有参数随时间变化的元件,自动控制系统可分为时变系统与定常系统两大类。 定常系统又称为时不变系统,其特点是:系统的自身性质(所研究物体的本质属性例如:质量、转动惯量等)不随时间而变化。具 ...

Fri Oct 16 18:12:00 CST 2020 0 1871
MATLAB quadprog函数参数介绍

【例】求如下二次规划问题。 【分析】首先应该把目标函数表示成如下矩阵形式: 这里要细说一下如何写成矩阵形式。 ...

Tue Oct 27 16:48:00 CST 2020 0 1649
线性二次型控制器(LQR)——轨迹跟踪器

1 概念 2 线性时变系统的跟踪问题 3 线性定常系统的跟踪问题 公式18--22为求解的关键 根据20、21分别求出P、g的值则通过18可求得期望的输出u 4 实例分析 ...

Sun Oct 18 18:56:00 CST 2020 4 1501

 
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