ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包，是专门处理传感器融合的包，具体介绍：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom（里程计）、imu_data（姿态传感器）、vo（视觉里程计）输入，三者或是其中两者融合后，输出合成 ...

1：基于泊松方程的图像融合方法，利用偏微分方程实现了不同图像上区域的无缝融合。比较经典的文章： P. Pérez, M. Gangnet, A. Blake. Poisson image editing. ACM Transactions on Graphics ...

1. IMU的测量值是什么？ IMU的测量值是三轴加速度和三轴角速度。它们都是在IMU当前时刻的坐标系下表达的向量值，记作\(a_t, \omega_t\) 2.通过IMU的测量我们想获得什么？ 很显然，我们要获得的是当前时刻的位姿，包括位移\(P\)和旋转\(R\)（如果用四元数表 ...

摘要 1.1、研究背景与意义 多模态数据：同一个对象，描述的方式不同（视角或领域不同），把描述这些数据的每一个领域或者视角叫做一个模态（Modality） 　　eg：在视频分析中，视频可以分解为音频、图像、字幕等多模态信息。每个图片又可以表示成强度或者灰度、纹理等不同模态特征。 模态间 ...

IMU（惯性测量单位）是机器人中非常流行的传感器：其中，它们被用于惯性导航[1]，姿态估计[2]和视觉惯性导航[3]，[4]，也使用 智能手机设备[5]。 机器人技术中使用的IMU通常基于MEMS（微机电系统）技术。 它们由一组三轴簇组成：加速度计，陀螺仪和磁力计簇 ...

-data-fusing/ 一些废话介绍在这里就不说了，直接上干货。 在IMU数据融合来得到准确姿态方面的工作已经有 ...

需要用到的一些知识和假设： （1） 来源于 github中的讨论： 由于IMU累积推算位置的误差大，程序中粗略地计算了IMU的位置漂移。 _imuPositionShift = _imuCur.position - _imuStart.position ...

一、全景图像拼接原理介绍 1.1 背景介绍 　　　　图片的全景拼接如今已不再稀奇，现在的智能摄像机和手机摄像头基本都带有图片自动全景拼接的功能，但是一般都会要求拍摄者保持设备的平稳以 ...