ROS源码解读(一)--局部路径规划
博客转载自：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路径导航包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)两种方法，理论上来说分别 ...
原文：ros局部路径规划-DWA学习
ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划，其中局部路径规划器使用的最广的为dwa，个人理解为： 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径，局部路径规划器会把全局路径给分段，然后根据分段的全局路径的坐标，进行局部重新规划，例如： 全局规划后有一组目标点数组 , , , , ，...... ，局部是根据当前速度和时间 约束条件，随机模拟出 条轨迹，选出最佳一条轨迹到达 号目标点，随后重复 , .. ...
2018-02-28 17:30 0 13404 推荐指数：
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