ORB-SLAM（二）性能
ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。 个人认为，ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现，集合了当前流行 ...
原文：ORB-SLAM（六）MapPoint与Map
地图点可以通过关键帧来构造，也可以通过普通帧构造，但是最终，必须是和关键帧对应的，通过普通帧构造的地图点只是临时被Tracking用来追踪用的。 构造函数 地图点 D坐标及其参考帧 ： 地图点和关键帧之间的观测关系是最重要的，参考关键帧是哪一帧，该地图点被哪些关键帧观测到，对应的哪个 idx 特征点 通过两个成员维护： 添加地图点观测：能够观测到同一个地图点的关键帧之间存在共视关系 删除地图点观测 ...
2017-02-20 17:35 1 5129 推荐指数：
相关推荐
ORB-SLAM（一）简介
ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有Rubble的ORB特征点；DBow2的place recognition用于闭环检测；Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想；以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。 首先需要了解ORB-SLAM ...
ORB-SLAM（一）简介
ORB-SLAM是一种基于ORB特征的三维定位与地图构建算法（SLAM）[1]。该算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基于PTAM架构，增加了 ...
ORB-SLAM（五）优化
ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。 ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考http ...
ORB-SLAM（九）LocalMapping
LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。主要工作在于维护局部地图，也就是SLAM中的Mapping。 1. 处理新关键帧：ProcessNewKeyFrame ...
ORB-SLAM（四）追踪
最近在读ORB-SLAM的代码，虽然代码注释算比较多了，但各种类和变量互相引用，看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构，希望能抓住主要思路，不掉坑里。 作者的程序分为两种模式：SLAM模式和Localization模式。SLAM模式中，三个线程全部都在工作，即在定位也在建图 ...
ORB-SLAM（六）回环检测
上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和 ...
ORB-SLAM（五）KeyFrame类
KeyFrame类利用Frame类来构造。对于什么样的Frame可以认为是关键帧以及何时需要加入关键帧，是实现在tracking模块中的。 由于KeyFrame中一部分数据会被多个线程访问修改，因此 ...