ubuntu 18.04系统安装ROS Melodic的教程

系统Ubuntu 18.04

ROS版本 Melodic

 

1. 更改ROS源

　　在清华TUNA的开源库中选择ROS

2. 按照教程开始进行操作

　　http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 

　　1.1不需要进行，apt源选择国内的镜像源，在/etc/apt/sources.list中修改成清华apt源即可

　　1.2 点击Mirror链接，选择国内镜像

 

　　选择USTC或者清华的都可以

　　1.3-1.6按照指导进行即可，在1.6第一步安装完依赖条件后，进行初始化操作

　　sudo apt install python-rosdep

　　然后进行sudo rosdep init

　　此时出现错误需要自行修改，详见：

　　https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase

　　在/etc/ros/rosdep/sources.list.d/目录下新建20-default.list，直接添加下载好的内部路径

 

# os-specific listings first

#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

 

yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

 

　　此时再进入/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py，将下载网站链接修改为内部路径

#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

　　需要的文件从下面云盘中直接下载，解压到/etc/ros目录下。需要超级权限。

　　　　链接: https://pan.baidu.com/s/19OCXIUgZ1RNHV33noc1auw

　　　　提取码: tnn9

　　保存在/etc/ros/ 路径下（用sudo cp -r ~/rosdistro /etc/ros/）

　　Ubuntu中的cp命令（https://blog.csdn.net/jiangyongy/article/details/78902966）

　　最后执行rosdep update，完成更新升级

 

3. 设置环境变量

　　echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

　　source ~/.bashrc

 

　　将ros的启动文件添加到bash中，激活bash

 

4. ROS安装完成后运行小乌龟程序

　　$roscore

　　新开一个terminal，打开小乌龟窗口

　　$rosrun turtlesim turtlesim_node

　　新开一个terminal，打开小乌龟控制窗口，用方向键控制小乌龟运动

　　$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

　　选中控制窗口按方向键即可看到小乌龟窗口中小乌龟运动

　　再新开一个terminal，显示ROS图形化GUI，显示节点关系

　　$rosrun rqt_graph rqt_graph

　　如果正常运行，说明ROS安装成功

 

5. 其他参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/149707893