https://medium.com/@tomas789/iphone-calibration-camera-imu-and-kalibr-33b8645fb0aa
how kalibr model the imu noise model?
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model
如何获得IMU的参数
下面描述如何获得针对你的imu的kalibr IMU噪声模型参数。
https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tk
https://zhuanlan.zhihu.com/p/22319718?refer=zimmon
也可以使用港科大开源的一个工具：