串級PID直立控制

基於串級PID的直立車控制算法研究 摘要：直立平衡車因其動力學系統同時具有多變量,非線性,不穩定,強耦合等特性,傳統的單環PID控制平衡已經略顯吃力。本文將采用內環角速度PI控制、外環角度PD控制及最外環速度PI控制組成的串級 PID算法來控制直立車的平衡及運動，串級PID控制器比常規PID ...