雅克比矩陣轉置（Jacobian Transpose）在力和力矩中的應用

　　我們上一篇已經詳細的分析了利用雅克比矩陣可以由給出的關節速度求解末端執行器的速度，除此之外，雅克比矩陣還可以體現末端執行器上施加的力和關節上施加的力矩之間的關系。今天主要介紹的就是這種關系。 　　在這之前，先說兩點后面要用到的知識： 　　（1）虛功原理：對於一個物體，只需要考慮主動力，不用 ...