尺度空間 參考尺度空間理論 金字塔 當用一個機器視覺系統分析未知場景時，計算機沒有辦法預先知道圖像中物體尺度，因此，我們需要同時考慮圖像在多尺度下的描述，獲知感興趣物體的最佳尺度。所以在很多時候 ...

配置文件 在進入正題之前先做一些鋪墊，在openvslam中，配置文件是必須要正確的以.yaml格式提供，通常需要指明使用的相機模型，ORB特征檢測參數，跟蹤參數等。 相機參數 可以看到openvslam支持單目（Monocular）、雙目（Stereo）以及RGBD相機，成像模型 ...

視覺里程計（Visual Odometry, VO），通過使用相機提供的連續幀圖像信息（以及局部地圖，先不考慮）來估計相鄰幀的相機運動，將這些相對運行轉換為以第一幀為參考的位姿信息，就得到了相機載體（ ...

優化問題定義以及求解 通用定義 解決問題的開始一定是定義清楚問題。這里引用g2o的定義。 \[\begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\su ...

建圖模塊 mapping_module在初始化系統的時候進行實例化，在構建實例的時候會實例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster。系統啟動的時候會在另外一個 ...

在成功初始化之后，會創建地圖以及局部地圖。 創建地圖 在初始化正常過后，緊接着會創建地圖 計算lm的描述子 一個lm可能被很多幀看到，每個幀中由於拍攝的時間、空間、光照條件的原因導 ...