深入理解圖優化與g2o：圖優化篇

前言 　　本節我們將深入介紹視覺slam中的主流優化方法——圖優化（graph-based optimization）。下一節中，介紹一下非常流行的圖優化庫：g2o。 　　關於g2o，我13年寫過一個文檔，然而隨着自己理解的加深，越發感覺不滿意。本着對讀者更負責任的精神，本文給大家重新講一遍圖 ...

從零開始一起學習SLAM | 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o代碼

首發於公眾號：計算機視覺life 旗下知識星球「從零開始學習SLAM」 這可能是最清晰講解g2o代碼框架的文章 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o框架 小白：師兄師兄，最近我在看SLAM的優化算法，有種方法叫“圖優化”，以前學習算法的時候還有一個優化方法叫“凸優化”，這兩個不是一個 ...

從零開始一起學習SLAM | 掌握g2o邊的代碼套路

點“計算機視覺life”關注，置頂更快接收消息！ 小白：師兄，g2o框架《從零開始一起學習SLAM | 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o代碼》，以及頂點《從零開始一起學習SLAM | 掌握g2o頂點編程套路》我都學完啦，今天給我講講g2o中的邊吧！是不是也有什么套路？ 師兄：嗯，g2o ...