直接法及SVO算法細節

直接法及SVO算法細節 簡介： 特征點法：最小化重投影誤差 直接法：基於灰度不變假設。（最小化光度誤差也成為測量誤差） 灰度不變假設：同一個空間點的像素灰度，在各個圖像中是固定不變的。 ...

視覺SLAM中的深度估計問題

一、研究背景 視覺SLAM需要獲取世界坐標系中點的深度。 世界坐標系到像素坐標系的轉換為（深度即Z）： 深度的獲取一共分兩種方式： a）主動式 　　RGB-D相機按照原理 ...