orocos_kdl學習（二）：KDL Tree與機器人運動學

　　KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定義了一個樹來代表機器人的運動學和動力學參數，ROS中的kdl_parser提供了工具能將機器人描述文件URDF轉換為KD ...

TRAC-IK機器人運動學求解器

　　TRAC-IK和Orocos KDL類似，也是一種基於數值解的機器人運動學求解器，但是在算法層面上進行了很多改進(Specifically, KDL’s convergence algorith ...

orocos_kdl學習（一）：坐標系變換

　　KDL中提供了點(point)、坐標系(frame)、剛體速度(twist)，以及6維力/力矩(wrench)等基本幾何元素，具體可以參考 Geometric primitives 文檔。 C ...