注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 1. 下載到本地后解壓到當前文件夾然后運行：catkin_make 編譯。 2. 源碼是在 Ubuntu14.04 + Indigo 環境下編寫 ...

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一、概述 　　機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到 ...

注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 一、轉換矩陣 　　經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手臂的D-H參數表，如上表所示，我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換 ...