ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（五）--淺議機器人運動學與D-H建模

一、概述 　　機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到 ...

ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（六）--D-H逆運動學求解程序（C++）

注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 一、轉換矩陣 　　經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手臂的D-H參數表，如上表所示，我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換 ...