卡爾曼濾波法 卡爾曼濾波算法是一種利用線性系統狀態方程，通過系統輸入輸出觀測數據，對系統狀態進行最優估計的算法，是一種最優化自回歸數據處理算法。 通俗地講，對系統 \(k-1\) 時刻的狀態，我們有兩種途徑來獲得系統 \(k\) 時刻的狀態。一種是根據常識或者系統以往的狀態表現來預測 \(k ...

，Riccati方程不能用初等積分方法求出它的通解，如果知道它的一個特解，就可以用初等積分方法求出通解 ...

@ 目錄 前言 一、常微分方程 二、常微分方程組 1.普通常微分方程組 2.線性常微分方程組 參考書目 前言 本文將介紹如何用matlab求解一階常微分方程（組）的特解，通解。 如果你對微分方程的常見解法感興趣 ...

微分方程 1.知識梳理： 關於微分方程，考研中會存在以下幾種形式。 1.可分離變量（分離） \[\frac {dy}{dx} = f_1(x) * f_2(y) \] 2.齊次（替換分離） \[\frac {dy}{dx} = f(x, y) \] 3.一階齊次線性 ...

卡爾曼濾波的推導 1 最小二乘法 在一個線性系統中，若\(x\)為常量，是我們要估計的量，關於\(x\)的觀測方程如下： \[y = Hx + v \tag{1.1} \] \(H\)是觀測矩陣（或者說算符），\(v\)是噪音，\(y\)是觀察量 ...

　　在我總結Kalman filtering之前請允許我發泄一下，網上的各版本的卡爾曼濾波方程的變量字母真是多，而范例卻全都是同一個測量氣溫的簡單例子，單純看書的話公式自己又推不出來，真是日了狗了。 　　好了，說到卡爾曼濾波，我對卡爾曼濾波的初步理解就是（反正這句話也是抄的，看看就好 ...

狀態空間模型一般包括一個量測方程 (mesurement equation) 和一個轉移方程 (transition equation)，后者描述了狀態如何與觀測向量之間相互作用。 學習文檔：https://drive.google.com/file/d ...

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