ROS2學習之旅（5）——理解ROS2 Graph中的話題（Topic）
ROS2將復雜系統分解為許多模塊化的節點，話題（topics)是ROS Graph中的一個重要元素，它充當節點傳遞消息的總線。 節點可以發布任意數量的話題，並可以同時訂閱任意數量的話題。話題是數據在節點之間(在系統的不同部分之間)移動的重要方式之一。 1.啟動節點 ...
原文：快速理解ROS2通信
在一個龐大的機器人系統中，通信是基礎，是重中之重。如果連各個模板之間的通信概念都含糊不清，不能融會貫通。那么，對機器人的開發也會捉襟見肘。 本文將會介紹ROS 中的通信基礎概念和模型，包括節點 話題 服務 動作 . ROS 節點 ROS 節點，從本質上來說是一個可執行文件 C 或者Python 。它利用ROS 的通信網絡能與其他節點進行通信 數據交互 。ROS中每一個節點應該負責一個單一的，模塊 ...
2022-01-11 15:24 0 978 推薦指數：
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