PID的位置式PID和增量式PID
位置式：控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值;PID適用於執行機構不帶積分部件的對象。輸出直接對應對象的輸出，因此對系統影響較大。 增量式：輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大。控制輸出的是控制量增量，並無積分作用。適用於執行機構帶積分部件的對象 ...
原文：PID控制的深入探討（位置式PID、增量式PID、PID的積分飽和）
本文主要探討PID算法在使用時的一些實際問題 處理技巧和方法，學習本節內容需要先對PID控制算法有基本的了解。 PID控制的基本原理 PID是一個二階線性控制器，它具有不需要建立數學模型，控制效果好，良好的魯棒性等等優點。 它的原理如下圖： PID的基本定義公式如下： 其中u t 是控制器的輸出 e t 是控制器的輸入，一般是設定值與控制值的差，即e t r t c t Kp Ti Td分別是比例 ...
2021-12-03 00:32 0 3545 推薦指數：
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