論文閱讀 ORBSLAM3
這周末ORB-SLAM3出現了.先看了看論文.IMU部分沒細看,后面補上. Abstract 視覺，視覺慣導，多地圖SLAM系統 支持單目/立體/RGBD相機 支持pinhole/魚眼相機 基於特征/緊耦合/視覺慣導，基於最大后驗估計的SLAM系統，即使是在IMU ...
原文：（十三）ORBSLAM3子地圖融合優化
前言 距離上一次博客更新已經過去了N年。。。 ORB SLAM 繼續更新，這真的是有生之年系列。 ORB SLAM 在 的基礎上，引進了IMU的初始化和融合估計，以及子地圖功能。筆者目前 IMU 相關的知識相對比較薄弱，因此准備在第十四講的時候再為大家介紹VI ORBSLAM相關的內容。本講主要關心的是純視覺的子地圖融合功能。 ORB SLAM子地圖簡介 ORB SLAM 使用子地圖的原因是：當 ...
2021-12-08 23:06 0 1298 推薦指數：
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剛剛獲悉ORBSLAM3已經發表了論文並且將要開源了，找來論文看了看。 ____________________________________________________________________________ 摘要： Abstract ...
（六）ORBSLAM地圖的更新策略
ORBSLAM2地圖更新策略簡介 地圖的更新目標在於如何插入新的關鍵幀和地圖點，同樣，怎么剔除多余的關鍵幀和沒用的地圖點。 接下來，筆者會從下面幾個方面來介紹地圖的更新策略： 1. 統計當前關鍵幀的共視圖關鍵幀，構建臨時的局部地圖； 2. 剔除當前關鍵幀中質量較差的地圖 ...
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