顯式估計的基於沖突的搜索算法（EECBS)(4)
ECBS的兩個缺點： 1.容易陷入局部搜索，當結點N在進行擴展的時候，N的cost會逐漸增大，hc的值逐漸減小，當cost增大到一定程度且不滿足次優界限時，算法會接着搜索cost比N小一點，hc比N大一點的下個節點，如此循環直到找到解，這中cost和hc的負相關性會導致聚焦搜索反復放棄節點的擴展 ...
原文：增強的基於沖突的搜索算法（ECBS)(3)
相對與CBS算法，在上層和下層中，CBS使用了一個優先列表，並且都是按照最小cost來逐個彈出，雖然能找到最優解，但是隨着Agent的數量增大，算法所消耗的時間會指數型增長，分析如下： .在上層中，從OPEN中彈出一個cost最小節點N，然后對N.solution 進行遍歷檢測conflict，當找到一個沖突后進行節點擴展，並交給下層重新規划路徑，此時下層規划的路徑由於無法保證重新規划后的路徑不會 ...
2021-10-18 17:13 1 778 推薦指數：
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