lidar、深度相機與imu的相對位姿標定
lidar、深度相機與imu相對位姿標定 如圖所示， O1、O2為IMU的傳感器或者旋轉平台定義的坐標系統，O1經過T2 變換到O2；S1、S2為深度相機或激光lidar的坐標系，S1經過T1 變換到S2;其中T1為尋找兩次觀測同名點解算得到，T2為IMU的傳感器，或者編碼器測量 ...
原文：20210914日志——如何用UR相對位姿獲得相對的齊次變換矩陣（UR相對位姿是位置加旋轉矢量）
編碼任務內容： 已知 UR機器人獲得，特殊特征坐標系 例如工件，以下簡稱特征 相對於基座特征坐標系 以下簡稱基座 的位姿 UR規范位姿 ， 每次給定一個 空間點 例如機械臂末端工具中心點tcp 相對於基座的 UR規范 位姿 ，求對應的 該空間點相對於特征的 UR規范 位姿 。 其中tcp from Base由函數rtde receive.getActualTCPPose 獲取。 首先確定，什么是U ...
2021-09-14 10:52 0 155 推薦指數：
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