MPU6050加速度、角速度的解算以及互補濾波使用
MPU6050加速度的解算 先根據兩張圖建立各個角度的關系 \(Roll\)(橫滾角) 以\(x\)軸為旋轉軸的旋轉角度 \(Yaw\)(偏航角) 以\(z\)軸為旋轉軸的旋轉角度 ...
原文：MPU6050如何通過對角速度進行慣性積分計算水平旋轉角度(Yaw角)
前幾天研究學習了下MPU 的姿態計算。Roll和Pitch角很容易得出，但是Yaw角就莫法直接得出。 因為重力加速度的Z軸，在相對地平面東西南北旋轉時並無變化，因此只能靠Z軸的角速度來慣性累計估算旋轉角度。注意，這里只能算出旋轉的相對偏移，正北方在某個位置只能加磁力計得出。 MPU 僅靠Gryo角加速度來計算水平旋轉時的Yaw偏航角度，關鍵是首先要去除零偏。 重點是先要去除零偏，MPU 的芯片即使 ...
2021-09-12 21:25 0 348 推薦指數：
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