MPU6050濾波、姿態融合（一階互補、卡爾曼）
前幾天做了6050原始數據的串口輸出和上位機波形的查看。這篇博客我們來看一下對原始數據的處理。 任務：利用STC89C52RC對MPU6050原始數據進行濾波與姿態融合。 首先我摘抄了一段別人在昨晚這個實驗的寫的最后總結。1.盡量不要用MPU6050內置的LPF濾波。雖然相比於原始加速度計輸出 ...
原文：MPU6050使用一階互補和卡爾曼濾波算法平滑角度數據
最近項目上想用MPU 來自動探測物體的轉向角度，花了 天時間學習如何拿陀螺儀的姿態角度，發現蠻難的，寫點筆記。 下面是嗶哩嗶哩的一堆廢話講解，只想看代碼本體的可以直接跳到最后。 應用場景是 單片機環境，有一塊MPU ，需要知道硬件板子水平擺放時，板子擺放的姿態和旋轉的角度。編譯環境只能用C語言。 首先單片機通過TTL串口接到MPU 上拿到通信數據，水平旋轉角度需要另外加地磁儀通過南北極磁性拿到。很 ...
2021-09-12 21:02 0 366 推薦指數：
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