到底哪種濾波算法好？互補濾波和卡爾曼濾波結果比較(轉)

看到有人說互補濾波跟卡爾曼濾波效果差不多，我是不相信的。不過單我自己說不行，要有結果，后來我就用下面的代碼進行測試，結果如下圖
<ignore_js_op> 
結果：果然兩濾波結果幾乎相同。黑色曲線是互補濾波結果，黃色曲線是卡爾曼濾波結果。兩者非常相似，所以需要把線條加粗才行

1. //每10ms執行一次
2.     if((millis() - time) >= 10)
3.     {
4.         digitalWrite(14, HIGH);//用於測試程序運行時間
5.            
6.         time = millis();
7.            
8.         //讀傳感器數據
9.         mpu_get_data();
10.            
11.         digitalWrite(13, HIGH);
13.         //互補濾波
14.         angle_hb = (0.98) * (angle_hb - mpu_data.y_gyro_f * 0.01) + (0.02)*(mpu_data.x_accel_f);
16.         //卡爾曼濾波
17.         Kalman_Filter(mpu_data.x_accel_f, -mpu_data.y_gyro_f);
19.         digitalWrite(13, LOW);   
20.       
21.         //串口發送數據
22.         Serial3.print(-mpu_data.y_gyro_f);
23.         Serial3.print(",");
24.         Serial3.print(mpu_data.x_accel_f);
25.         Serial3.print(",");
26.         Serial3.print(angle_hb);
27.         Serial3.print(",");
28.         Serial3.print(angle);
29.         Serial3.println("");
30.            
31.         digitalWrite(14, LOW);
32.     }

復制代碼