2021.07.05-基於軟約束的軌跡優化-理論
文中ppt來源：深藍學院，強烈推薦 重新學習一下軟約束軌跡優化的理論知識。 Distance-based Trajectory Optimization Motivation： 硬約束的可能的不足： 安全走廊內的區域是等價的，所以軌跡有可能離障礙物很近，控制不好就撞了。 對於視覺無人機 ...
原文：6軟硬約束下的軌跡優化
Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap這種方法只限制軌跡應該會通過的中間路徑點 中繼點 ,collision checking存在於軌跡搜尋中。優點在於計算成本低，易於實現。但對軌跡本身沒有約束,軌跡的 超調 不可避免如圖所示。基於Minimum snap 框架有利於平滑曲線但不利於避障。所以需要我們進行優化. ...
2021-08-04 11:00 0 129 推薦指數：
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