9 ROS amcl（導航與定位）
與定位的仿真。 amcl是移動機器人二維環境下的概率定位系統。它實現了自適應（或KLD采樣）的蒙特卡羅定 ...
原文：AMCL運行流程
因為去年讀過一次AMCL的源碼，那時候讀的時候，並不能完全理解某些模塊，如map，求粒子簇的這塊內容，所以再看的時候，是以地圖為切入點看的，然后就是pf。這兩部分弄差不多了，再重頭開始整理下流程。 從main函數中的new AmclNode 開始 按照AmclNode的構造函數，依次執行參數初始化，節點的訂閱發布，數據訂閱時處理各種函數。如下一一分析。 globalLocalizationCall ...
2021-07-18 13:35 0 145 推薦指數：
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