基於RRT的機器人自主探索建圖
一、方法講解： 本項目分為三個部分：機器人周圍一定范圍內基於RRT的全局檢測， 根據上一步檢測的未知區域點執行sklearn.cluster.MeanShift聚類，獲取聚類中心 ...
原文：機器人路徑規划其五六 RRT RRT*
RRT算法和RRT 算法是一種基於隨機采樣的路徑規划算法，其中RRT 是眾多RRT變種中比較出名的算法，RRT 解決了RRT無法得出最優路徑的問題，只要RRT 算法迭代的次數足夠多，就一定能找出最優的路徑，但是隨之而來的就是規划需要的時間變長。筆者在做本科畢設的時候在為SLAM移動機器人規划路徑時用的就是OMPL中的RRT ，如果要得到最佳的路徑的話，時間得幾秒，但是如果想降低迭代的時間，得出的 ...
2021-06-28 20:11 0 182 推薦指數：
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