相機imu外參標定
1. 第一步初始化imu外參(可以從參數文檔中讀取，也可以計算出)，VINS中處理如下： 2. 在優化中，每來一幀則對外參更新一次 該殘差塊為視覺模型計算重投影誤差 Vision Model 空間上的一個 ...
原文：cartographer---第二篇（imu與lidar外參的自動標定）
設置lua腳本： 執行launch后，結束在終端可以看到 代碼：矯正imu的外參 將矯正后的外參，更新urdf中的imu RPY。建議使用多組數據 多次矯正。 參考： https: github.com cartographer project cartographer ros issues https: github.com cartographer project cartographer r ...
2021-06-21 17:40 0 326 推薦指數：
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