Ceres優化
Ceres Solver是谷歌2010就開始用於解決優化問題的C++庫，2014年開源．在Google地圖，Tango項目，以及著名的SLAM系統OKVIS和Cartographer的優化模塊中均使用了Ceres Solver. 有關為何SLAM問題可以建模為最小二乘問題，進而使用最優化 ...
原文：ceres關於圖優化問題
ceres關於圖優化問題 首先是圖的節點，一般為位姿 再者，邊代表節點與節點之間的相對變換 旋轉和平移 ，一般是真實測量的數據，如里程計 激光雷達數據 imu數據等。如下圖，三角形代表位姿 邊代表測量數據 虛線代表回環檢測的約束邊。 ...
2021-06-19 18:46 0 168 推薦指數：
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