Ubuntu18.04中Ceres庫編譯、安裝、調用問題~

這是一個我爬了兩天才爬出來的坑，記錄一下：

編譯安裝Ceres庫之前先安裝其依賴項：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

在這里可能遇見無法定位libcxsparse3.1.2，解決辦法見下：

//第一步，打開sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
//第二步，將下面的源粘貼到最上方sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 
//第三步，更新源
sudo apt-get update
//第四步，重新輸入依賴項安裝命令安裝依賴項
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

然后解壓ceres-solver-1.14.0.zip，進入解壓后的文件，打開終端，編譯安裝：

mkdir build 
cd build
cmake ..
make -j8  //可用nproc這個命令查看cpu核心數，我的cpu核心數是8
sudo make install

安裝成功！

為了安心，驗證安裝成功：在build目錄下，輸入命令：

bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt  //注意，路徑問題，得自己去找自己安裝后這兩個文件在什么地方

出現以下信息則說明安裝成功~

 

 

 熬了我兩天的坑來了：

但是在我運行工程的時候，會出現以下提示：翻了好多博客，意思就是cxsparse.cc：undefined reference to “XXX”——這種就是這個庫的鏈接可能出現了什么問題，但都不知道怎么解決

 

 翻了很多博客，感謝參考中的特別標明的這位博主，我對照他給出的這個

修改了我工程中的MakeFile中ceres鏈接庫，添加了-lcxsparse，見下，成功編譯了工程！

參考了眾多博客，我覺得這條是最有原因的，詳情翻看參考鏈接第三條

參考：

http://www.ceres-solver.org/installation.html

https://blog.csdn.net/DrElaine/article/details/80684355   非常感謝這位博主~解決了我的坑

https://blog.csdn.net/xp_zz/article/details/95450132  可能的原因~