[轉]關於特征點法、直接法、光流法slam的對比
轉載網址：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征點法： 通過特征點匹配來跟蹤點，計算幾何關系得到R,t，BA來優化R，t，流程大致如下： 直接法： 直接法是從光流法演變而來的，是基於灰度不變假設 ...
原文：關於視覺SLAM中特征點法，光流法和直接法的區別和理解
視覺SLAM中特征點法，光流法，直接法的區別和理解 .特征點法簡介：顧名思義，特征點法就是對圖像提取特征，對圖像特征進行跟蹤的過程。 有關特征點的介紹：特征點一般包括了兩部分：關鍵點和描述子常用特征點：SIFT,SURF,ORB等關鍵點：通過對圖像取不同響應值得到的，如各種角點：例如最出名的FAST角點 ORBSLAM中所使用的特征點類型 ，Harries角點等描述子：描述圖像關鍵點的信息，如BR ...
2021-05-30 14:31 0 1068 推薦指數：
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視覺SLAM——特征點法與直接法對比以及主流開源方案對比 ORB LSD SVO DSO
前言單目視覺SLAM可以根據其前端視覺里程計或是后端優化的具體實現算法進行分類：前端可以分為特征點法與直接法，后端可以分為基於濾波器和基於非線性優化。其中在后端上目前已經公認基於非線性優化的方法在同等計算量的情況下，比濾波器能取得更好的結果。而前端的兩種方法則各有優劣。 本文將具體分析直接法 ...
特征點法+直接法
1.ORB特征 是目前看來非常具有代表性的實時圖像特征。[ORB特征：改進的FAST（oriented FAST）關鍵點+BRIEF描述子] 這個博客講的很詳細可做參考：http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/52900524 2. ...
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【轉】SLAM | 視覺SLAM中特征點法開源算法：PTAM、ORB-SLAM
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第五章作業 作者：曾是少年 二 ORB特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指導，自行書寫 ORB 的提取、描述子的計算以及匹配的代碼。 代碼框架 ...