目錄 第1講 前言：本書講什么；如何使用本書； 第2講 初始SLAM：引子-小蘿卜的例子；經典視覺SLAM框架；SLAM問題的數學表述；實踐-編程基礎； 第3講 三維空間剛體運動 旋轉矩陣；實踐-Eigen；旋轉向量和歐拉角；四元數；相似、仿射、射影變換；實踐-Eigen幾何模塊 ...

SLAM十四講從理論到實踐第2版》，還測試了代碼，挺好的視覺 SLAM 入門書，讓我知道了樹的主干部分。1 ...

對這個的學習一直都在，感覺到了這本書很強大呀！！！ ch2---安裝ubuntu；安裝kdevelop。 ch3---安裝eigen3---幾何模塊；安裝Pangolin可視化。 ch4--- ...

0 講座 （1）SLAM定義 對比雷達傳感器和視覺傳感器的優缺點（主要介紹視覺SLAM） 單目：不知道尺度信息 雙目：知道尺度信息，但測量范圍根據預定的基線相關 RGBD：知道深度信息，但是深度信息對距離也有要求 vSLAM（視覺SLAM） 攝像機（主要）+IMU+ ...

第六章 非線性優化 1. 理解最小二乘法的含義和處理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 學習 Ceres 庫和 g2o 庫的基本 ...

1. 理解圖像特征點的意義, 並掌握在單幅圖像中提取出特征點，及多幅圖像中匹配特征點的方法。2. 理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像之間的攝像機的三維運動。3. 理解 PNP 問題，及 ...

CH1: clion的使用 斷點設置之后，逐行執行 (Step Into) ( F7 )，逐函數執行 (Step Over) ( F8 )，注意0和O在clion中的顯示區別，0是中間有個點的，O ...

第四講 李群與李代數 感覺SLAM十四講真的是深入淺出。第四講是李群和李代數，為什么要引入這個概念呢？ 　　在SLAM中位姿是未知的，我們需要解決“什么樣的相機位姿最符合當前觀測數據”，一種典型的方式是把它構建成一個優化問題，求解最優的R,t，使誤差最小化。但旋轉 ...