UR機械臂運動學正逆解方法
最近幾個月因為工作接觸到了機械臂的項目，突然對機械臂運動方法產生了興趣，也就是如何控制機械臂的位置和姿態。借用一張網上的圖片，應該是ur5的尺寸。我用到的是ur3機械臂，除了尺寸不一樣，各關節結構和初始位置和ur5是一樣的。 ur機械臂是六自由度機械臂，由D-H參數法確定它的運動學模型，連桿 ...
原文：機械臂正逆運動學及軌跡規划基礎
目錄 運動學 kinematics ：將機器人機械手的關節位置映射為感興趣的坐標系的位置和方向 一般是末端 正運動學求解 逆運動學求解 路徑規划 運動插補 動力學 dynamics ：將所需的關節力和扭矩映射為它們的位置，速度和加速度 參考 運動學 kinematics ：將機器人機械手的關節位置映射為感興趣的坐標系的位置和方向 一般是末端 已知機械臂的連桿的長度，則只要確定了各個關節的轉動的角 ...
2021-03-31 17:40 1 767 推薦指數：
相關推薦
機械臂6---機械臂正運動學
機械臂運動包含兩個問題，一是已知機械臂關節角，求對應的機械臂末端位置和姿態，稱為機械臂正運動學；二是已知機械臂末端位置和姿態，求解對應機械臂關節角，稱為機械臂逆運動學。 RRP機構 在已知機械臂關節角時，求解機械臂末端位置和姿態，求取末端 ...
機械臂運動學逆解（Analytical solution）
計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability)，即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂（兩個關節可以360°旋轉）在工作空間內存在兩個解： 如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運 ...
機械臂運動學逆解（Analytical solution）
計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability)，即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂（兩個關節可以360°旋轉）在工作空間內存在兩個解： 如果逆運動學有多個解，那么控制程序在運行時就必須 ...
機械臂的DH參數，正運動學求解，Jacob矩陣（含Matlab代碼）
機械臂的DH參數，正運動學求解，Jacob矩陣 前期准備 Matlab 機器人工具箱Robotic Toolbox下載及安裝教程 參考教程：https://www.bilibili.com/read/cv6438321/ Matlab Robotic Toolbox ...
機械臂的運動規划
如果你想要讓機器人能幫你拿瓶子、做飯、收拾屋子等，就必須賦予機器人快速生成無碰撞、最優運動軌跡的能力，這就需要靠運動規划了。有人覺得運動規划已經很成熟了，無需再研究，但實際上，機械臂運動規划非常難…… 如 果你想要讓機器人能幫你拿瓶子、做飯、收拾屋子等，就必須賦予 ...
V-rep學習筆記：並聯機構正逆運動學
Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values ...
UnitySir - [Unity仿真] 逆運動學
視頻： 項目地址： unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 單臂機器人逆運動學解析方法 逆運動學解析正文： 解釋 ...