旋轉矩陣公式推導
1.在二維平面中：如下圖所示，在xoyxoy平面中有一向量op⃗ =(x,y)Top⃗=(x,y)T，旋轉ϕϕ角后變為向量op⃗ ′=(x′,y′)Top⃗′=(x′,y′)T。 據圖可得：x=|op⃗ |cosθ；y=|op⃗ |sinθx=|op⃗|cosθ；y=|op ...
原文：通過空間角速度積分更新旋轉矩陣及四元數的公式推導
最近開始着手做碩士畢設課題，需要用到IMU采集姿態信息用以提取手勢，本着親身實踐的目的，我決定自己寫算法實現姿態的融合，由於IMU運動過程中的加速度計輸出疊加了非重力項，然后這就必然繞不開使用原始傳感器的角速度數據來對姿態進行積分運算。 這里值得一提的是，看到網絡上好多博客的做法都是對單個歐拉角直接積分，事實上這種做法是錯誤的，四元數 個參數就可以表示姿態，歐拉角憑什么可以只用 個角度變量表示姿 ...
2021-03-21 10:54 0 480 推薦指數：
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