《無人駕駛車輛模型預測控制》書中第四章仿真軌跡為直線及索引超出數組范圍
1.書中Carsim版本8.01，大部分人用的版本為2016及以上，軌跡出來的是一條直線。是因為輸入的前輪轉角沒有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通過前輪轉角直接控制汽車轉向。解決辦法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如圖所示： 2.提示超出索引值，是因為 ...
原文：無人駕駛模型預測控制第二版（第四章仿真）
simulink中的模型 s function中的程序放在最后，以免影響閱讀 仿真時間設置成 ，仿真結果圖像 跟蹤軌跡是半徑 m的圓形軌跡，圓心為 , 仿真時間設置成 時 圖像中的軌跡在仿真時間 之后不再跟隨軌跡，目前還沒找到原因 s function中的程序代碼 ...
2021-03-11 10:25 0 325 推薦指數：
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源自：《無人駕駛無人駕駛車輛模型預測控制》——龔建偉 參考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.車輛模型 汽車的車輪轉角為δf 分別做垂直於后輪和前輪的射線，這兩根射線會交於O點，兩輪模型會繞O ...
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