無人駕駛模型預測控制第二版（第四章仿真）
simulink中的模型（s-function中的程序放在最后，以免影響閱讀） 仿真時間設置成20，仿真結果圖像 { 跟蹤軌跡是半徑25m的圓形軌跡，圓心為（0,35））} 仿真時間設置成30時 圖像中的軌跡在仿真時間20之后不再跟隨軌跡 ...
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無人駕駛——4.控制之MPC模型預測控制
源自：《無人駕駛無人駕駛車輛模型預測控制》——龔建偉 參考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.車輛模型 汽車的車輪轉角為δf 分別做垂直於后輪和前輪的射線，這兩根射線會交於O點，兩輪模型會繞O ...
《無人駕駛車輛模型預測控制》書中第四章仿真軌跡為直線及索引超出數組范圍
1.書中Carsim版本8.01，大部分人用的版本為2016及以上，軌跡出來的是一條直線。是因為輸入的前輪轉角沒有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通過前輪轉角直接控制汽車轉向。解決辦法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如圖所示： 2.提示超出索引值，是因為 ...
MPC(模型預測控制)之一
MPC : Model Prective Control (模型預測控制) 作用：工業控制，自適應控制，內模控制 特點：基於閉環優化控制策略 注：閉環(閉環結構）也叫反饋控制系統，是將系統輸出量的測量值與所期望的給定值相比較，由此產生一個偏差信號，利用此偏差 ...
模型預測控制（MPC）簡介
1.引言 在當今過程控制中，PID當然是用的最多的控制方法，但MPC也超過了10%的占有率。MPC是一個總稱，有着各種各樣的算法。其動態矩陣控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系統的階躍響應曲線，其突出的特點是解決了約束控制問題。那么是DMC是怎么解決約束的呢？在這里只給出宏觀的解釋 ...
8基於模型預測控制的路徑規划
Introduction Model System model(質點本身的運動) Problem model(一般需要非線性方法來解決) Pred ...
模型預測控制介紹
模型預測控制在實現過程中有3個關鍵步驟，一般被稱為3項基本原理，分別是預測模型、滾動優化和反饋校正。以下分別對這3項基本原理進行介紹。 預測模型：預測模型是模型預測控制的基礎。其主要功能是根據對象的歷史信息和未來輸入，預測系統未來的輸出。對預測模型的形式沒有做嚴格的限定，狀態方程、傳遞函數 ...