問題回顧：   例7.22考慮圖7.3所示的移動倒立擺。設M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。設計帶降維觀測器的狀態反饋系統使得倒立擺在垂直位置。 建立模型   易得，該系統狀態空間模型為： \[ \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot ...

內容包含狀態觀測器設計分類及其特點 狀態觀測器設計與狀態反饋之間的關系問題 帶補償器動態輸出反饋與帶狀態觀測器的狀態反饋等價原理 由於第二部分頻域部分較為簡單，因此僅整理時間域部分 ...

magnitude response:振幅響應 phase response：相位響應 傳遞函數G（S）為什么將S看成jw化成G（jw）通過【動態系統的建模與分析】8_頻率響應_詳細數學推導 G(jw)_濾波器了解，其中w表示輸入信號的中的w。 1是截止頻率 ...

再線性控制器中講到： 舉例說明（線性控制器中的一個例子）博客中有說明 在matlab中：使用lqr求解K1、K2 這里希望角度（即x1）能迅速變化，所以Q矩陣中Q11為100，並沒有關心角速度（dot角度）變化的情況所以Q22為1，也不關心能量U ...

! https://zhuanlan.zhihu.com/p/338269917 從全狀態觀測器到卡爾曼濾波器（一） 寫在開頭 一年前聽學長提了個很高端的東西，叫卡爾曼濾波器。學習過程中遇到了很多問題，讀了很多博客也還是一頭霧水。我讀的第一篇博客是：https ...

! https://zhuanlan.zhihu.com/p/339064758 從全狀態觀測器到卡爾曼濾波器（二） 寫在開頭 在（一）中通過一個簡單的例子介紹了設計連續時間全狀態觀測器的基本思路，鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/338269917，通過數 ...

隨着業務的發展，程序邏輯會變得越來越復雜，為了保證線上系統不出 Bug，我們可能做了很多努力。但是，誰又能保證不出線上 Bug 呢？ 唉！世界上最痛苦的是：工作還在，獎金沒了。只有盡快解決 ...

開環觀測器 局限性：如果矩陣A漸進穩定， ，然而矩陣A由系統內部決定，當系統矩陣A不穩定時，狀態觀測量將無法有效跟蹤實際狀態量。 龍伯格觀測器 Luenberger observer為閉環觀測器的一種，其基本原理為：通過在原系統基礎上添加基於輸出誤差的校正項來構造狀態方程及輸出方 ...