LOAM筆記及A-LOAM源碼閱讀
導讀 下面是我對LOAM論文的理解以及對A-LOAM的源碼閱讀（中文注釋版的A-LOAM已經push到github，見A-LOAM-NOTED），最后也會手推一下LOAM源碼中高斯牛頓法（論文中說的是LM法）求解ICP配准的非線性最小二乘問題，這一部分在A-LOAM代碼中用Ceres優化函數庫 ...
原文：LOAM論文介紹與A-LOAM代碼簡介
作者：小L 一 前言 LOAM 是Ji Zhang於 年提出的使用激光雷達完成定位與三維建圖的算法，即Lidar Odometry and Mapping。之后許多激光SLAM算法借鑒了LOAM中的一些思想，可以說學習LOAM對學習 D激光SLAM很有幫助。本文對LOAM算法，以及簡化版的開源代碼A LOAM進行簡單介紹。 二 LOAM算法 . 系統整體架構 LOAM主要包含兩個模塊，一個是Li ...
2020-10-25 00:11 0 1264 推薦指數：
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