一種新穎魯棒的自動駕駛車輛換道軌跡規划方法
編者按：運動規划作為一種具有多個非線性約束的高維優化問題，需要消耗大量的計算資源，並且由於場景的復雜性和實時性，不是總能快捷簡單的得到最優軌跡，這對規划算法的魯棒性和實用性有着較高的要求。本文提出了一種軌跡監控策略，同時進行換道軌跡規划和監控軌跡規划，在前者未能規划出軌跡或者規划超時，系統將以監控 ...
原文：用於自動駕駛車輛視覺定位的地圖存儲：ORB-SLAM2的一種拓展
用於自動駕駛車輛視覺定位的地圖存儲：ORB SLAM 的一種拓展 Persistent Map Saving for Visual Localization for Autonomous Vehicles : An ORB SLAM Extension 摘要： 電動汽車和自動駕駛汽車是目前汽車領域的熱門研究方向。這兩個課題在實現車輛更安全和更環保的方向上是相互促進的。自動駕駛汽車的一個基本組成要素 ...
2020-09-10 09:00 0 658 推薦指數：
相關推薦
ORB-SLAM2 地圖保存
一、簡介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有這樣一句話：// TODO: Save/Load functions，讓讀者自己實現地圖的保存與加載功能。其實在應用過程中很多場合同樣需要先保存當前場景的地圖，然后下次啟動時直接進行跟蹤，這樣避免了初始化和建圖，減小相機跟蹤過程中 ...
ORB-SLAM2 地圖加載
一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分，繼續說地圖如何加載，因為加載部分相比保存要稍微復雜一些，所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 首先同樣是在頭文件中聲明加載函數，包含地圖點和關鍵幀類的加載。 下面先是加載主函數Load的構成 ...
ORB-SLAM2 地圖加載2
補充SystemSetting和InitKeyFrame兩個類的代碼。實際上，由於是通過SystemSetting來讀取的相機內參以及ORB特征參數，所以就可以將Tracking.cc中關於讀取內參的部分替換掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...
ORB-SLAM2初步--局部地圖構建
一、局部地圖構建簡介 為什么叫“局部”地圖構建，我的理解是這個線程的主要任務是像地圖中插入關鍵幀（包括地圖點等信息），以及需要進行LocalBA優化一個局部地圖，這是相對於回環檢測時進行的全局優化來說的，所以稱為局部地圖構建。而局部地圖構建的主要任務就是上面說的，等待跟蹤過程判斷是否應該插入 ...
視覺SLAM實戰（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2
前言 實戰系列很久沒有更新了。近期拿到了一台不錯的Thinkpad和Kinect v2，前兩天orbslam2又放出，於是想要在kinect2下嘗試一下orb slam。整個過程沒有特別多的技術含量，讀者可以把它當成一個實驗步驟的總結。 ORB-slam orb-slam是15年 ...
ORB-SLAM2初步
一、ORB-SLAM簡介 最近開始入坑SLAM，經過簡單調研，各位大咖認為，目前最優秀的視覺SLAM系統是ORB-SLAM2，因此對ORB-SLAM2進行了學習。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持單目、雙目、RGB-D相機三種工作模式的SLAM系統。整個系統基於ORB特征 ...
自動駕駛視覺感知算法模塊
在自動駕駛行業已經快一年了，作為一個視覺感知算法工程師，分享一下我理解的自動駕駛中視覺感知模塊。 在自動駕駛分為L1到L5五個不同的等級（其實也可以包括l0） L1其實現在很多車輛都已經實現，汽車中的定速巡航，車道控制保持，這一方面。在L1中起作用的主要是控制層面的內容。從L2開始就需要感知 ...