機器人學（MATLAB機器人工具箱10.x）——3.5-特殊問題
關節角偏移 機器人的零關節角位姿往往是某個很不尋常的（甚至是機械無法實現的）位姿。對於 Puma 機器人，其零角度位姿就呈現出一種不是很明顯的 L 形狀，機器人的上臂水平，下臂垂直向上，如圖所示。 這一結果是由機器人的 D-H 參數形式所決定的。機器人的控制設計人員可能會 ...
原文：MATLAB 機器人學工具箱（Robotics Toolbox ）sl_drivepoint 模型 consecutive zero crossings 問題
操作環境 工具箱：Robotics Toolbox for MATLAB 版本 . . 作者 Peter Corke MATLAB版本：R a 操作系統：win 問題 sl drivepoint模型在使用時出現過零檢測錯誤問題，仿真波形錯誤，機器人向相反的方向走，matlab報錯如下。 原因 下圖模塊中angadff 函數使用錯誤，角度相減時順序顛倒。 解決方案 修改為下圖所示。 ...
2020-08-31 00:14 0 496 推薦指數：
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simulink仿真出現consecutive zero crossings的問題
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