步進電機加減速S曲線算法
一、Sigmoid 函數 1.1 Sigmoid函數原型 1.2 sigmoid函數波形： 由圖形可看出在-10時已經接近於0，一般取值區間在[-5,5]。 1.3 sigmoid函數 ...
原文：電機控制 | S曲線加減速
S型曲線加減速 S型曲線 . 簡介 Sigmoid函數是一個在生物學中常見的S型函數，也稱為S型生長曲線。Sigmoid函數也叫Logistic函數，取值范圍為 , ，它可以將一個實數映射到 , 的區間，可以用來做二分類。該S型函數有以下優缺點：優點是平滑，而缺點則是計算量大。 Sigmoid函數由下列公式定義： Sigmoid函數在 ， 的計算數值以及圖形如下： 由以上數據與圖形可見，S型曲線就 ...
2020-08-20 15:24 0 2073 推薦指數：
相關推薦
stm32控制步進電機加減速
實習公司項目需要控制步進電機，電機方面主要包括控制運動、加減速、限位。下面介紹一下在電機控制方面的心得，由於對於電機的控制不需要很精確，並且自身能力有限，相比於大牛有很大的差距。 1.需要實現的功能 主要是控制滑塊的運動，開始運動時需要加速，當穩定在最高速度時勻速運動，檢測到下端限位 ...
STM32 直流減速電機控制
在直流減速電機控制中，最常用的方法就是通過PWM來控制直流電機的轉速。在控制小車走直線的過程中，需要兩者的轉速一置（如果要走得很直，還需要在短時間內保證兩者的行程大致相當，這可以用PID算法來控制）。 因此，在檢測到兩者轉速不一樣時，需要動態調整其中一個或兩個輪子的PWM的點空比（簡單 ...
stm32S型加減速算法
電機加減速的時候需要用到平滑算法，常用的平滑算法有S型跟梯形，因為S型的平滑效果比較好，所以選擇S型。 看了幾篇論文，有的是使用多項函數、有的是使用分段，但這兩個的函數曲線看起來並不是那么好，后面選擇了sigmoid這類S型非線性變換。 sigmoid函數 y = 1/(1+exp ...
【制作】金沙灘51單片機紅外遙控步進電機：正反轉、加減速
使遙控器上的“8”控制逆時針旋轉，“9”控制順時針旋轉，控制電機能加速減速。 遙控器控制的話，那就NE ...
電機速度曲線規划2：S形速度曲線設計與實現
電機驅動是很常見的應用，在很多系統中我們都會碰到需要改變電機的速度以實現相應的控制功能，這就涉及到電機速度曲線規划的問題。在這篇中我們就來簡單討論一下電機的S型曲線規划的問題。 1、基本原理 S型速度曲線控制算法是工業控制領域另一種常用的加減速控制策略，S型曲線很好的克服了T型曲線 ...
用HAL庫結合STM cube編寫代碼控制stm32f103c8t6來驅動減速電機實現慢快逐步切換轉動
用到的模塊 TB6612FNG電機驅動模塊 stm32F103C8T6最小系統板 LM2596S降壓模塊 直流減速電機（不涉及編碼器知識） 模塊介紹 1.TB6612FNG電機驅動模塊 ...
步進電機的加速曲線
問題的提出 如何讓步進電機平滑地加減速運動一段固定的行程 硬件平台 86步進電機 STM32F103ZET6微控制器 步進電機的轉速由由輸出給驅動器的PWM頻率而定，使用MCU的一個定時器（TIM2_CH1）輸出占空比 D=50% 的脈沖。 定時器的時鍾頻率為72MHz ...