ceres求解BA第10章
1.前言g2o是根據邊來保存每一個代價函數，它是在邊類中構造誤差函數，構造邊的時候，會設置頂點、測量值、協方差矩陣等。而在ceres中，用problem類型來構造最終的目標函數。先是使用AddResidualBlock來添加代價函數，代價函數和核函數等構造成目標函數。在ceres中，代價函數 ...
原文：Ceres求解直接法BA實現自動求導
作者：郭田峰 來源：公眾號 D視覺工坊 鏈接：Ceres求解直接法BA實現自動求導 BA，即Bundle Adjustment，通常譯為光束法平差，束調整，捆綁調整等。但高翔博士覺得這些譯名不如英文名稱來得直觀，所以保留英文名，簡稱BA。 所謂BA，是指從視覺圖像中提煉出最優的 D模型和相機參數。在視覺SLAM里，BA特征點法和直接法兩種。前者是最小化重投影誤差作為優化目標，后者是以最小化光度誤 ...
2020-08-01 10:56 0 653 推薦指數：
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